Basler A101f Uživatelský manuál Strana 1

Procházejte online nebo si stáhněte Uživatelský manuál pro Bridge kamery Basler A101f. Esperienze di sviluppo di un Veicolo Rilevatore [en] Uživatelská příručka

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Esperienze di sviluppo
Esperienze di sviluppo
di un Veicolo Rilevatore
di un Veicolo Rilevatore
DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA CIVILE, DELL’AMBIENTE, DEL TERRITORIO ED
ARCHITETTURA
Università degli Studi di Parma
Settore Scientifico Disciplinare: ICAR/06 “Topografia e Cartografia”
Alberto Varini, Gianfranco
Alberto Varini, Gianfranco
Forlani
Forlani
, Riccardo
, Riccardo
Roncella
Roncella
Gioved
Gioved
ì
ì
28 Aprile 2005
28 Aprile 2005
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Strany 1 - Esperienze di sviluppo

Esperienze di sviluppo Esperienze di sviluppo di un Veicolo Rilevatoredi un Veicolo RilevatoreDIPARTIMENTO DI INGEGNERIA CIVILE, DELL’AMBIENTE, DEL TE

Strany 2 - INTRODUZIONE

• Due camere digitali B/W BASLER A101f – media risoluzione 1300*1030 pixel, pixel size 6.7 µm– fino a 12 fps–focale 8 mm SISTEMA DI RIPRESASISTEMA DI

Strany 3

PROBLEMI SISTEMA DI RIPRESAPROBLEMI SISTEMA DI RIPRESAIn presenza di punte di utilizzo delle risorse del processore GOLD ritarda la scrittura sul file

Strany 4 - EVOLUZIONE

SINCRONIZZAZIONE E CONTROLLO CAMERESINCRONIZZAZIONE E CONTROLLO CAMERE Camera RightCamera LeftCondizionatore di SegnaleHub firewire6 porteTempi di s

Strany 5

• Calibrazione geometrica• Rilievo (acquisizione immagini e dati gps)• Calcolo dell’OE di ogni immagine (processamento dati gps + dati di calibrazione

Strany 6 - STRUMENTAZIONE DI BORDO

INDICEINDICE- Introduzione- Strumentazione di Bordo- Problemi della Sincronizzazione- Georeferenziazione Immagini- Limiti Operativi- Restituzione MMT-

Strany 7 - SISTEMA DI POSIZIONAMENTO

SINCRONIZZAZIONESINCRONIZZAZIONEL’assemblaggio di componenti diversi provoca inconvenienti. Occorre verificare accuratamente in fase di progetto preli

Strany 8 - Ingrandimento GPS anteriore

10, 2, 2005, 12,50,30.537577997910, 2, 2005, 12,50,31.0411516344----10, 2, 2005, 12,50,32.0913251024----10, 2, 2005, 12,50,33.2513344008----10

Strany 9 - PROBLEMI GPS

INDICEINDICE- Introduzione- Strumentazione di Bordo- Problemi della Sincronizzazione- Georeferenziazione Immagini- Limiti Operativi- Restituzione MMT-

Strany 10 - SISTEMA DI RIPRESA

GEOREFERENZIAZIONE IMMAGINIGEOREFERENZIAZIONE IMMAGINIDue fasi: •determinazione di posizione e assetto delle camere e delle antenne in un SdR legato a

Strany 11 - PROBLEMI SISTEMA DI RIPRESA

FASE I: CALIBRAZIONE (RFASE I: CALIBRAZIONE (RVVCCe DXe DXACACVV))12 34 5678910111213 14 1516 17 20 21262425232228 29 30 32 313639 38 373518 19SdR Pol

Strany 12

INTRODUZIONEINTRODUZIONEVeicolo attrezzato per il rilievo cinematico realizzato presso l’Università di ParmaObiettivo del progetto: un laboratorio per

Strany 13 - PROCEDURA OPERATIVA

FASE II: CALCOLO MATRICE RFASE II: CALCOLO MATRICE RUTMUTMVVN.B.: 7 incognite di rototr. e 6 quantità note (posiz 2 punti)E’ indeterminata la rotazion

Strany 14

CALCOLO ORIENTAMENTI ESTERNICALCOLO ORIENTAMENTI ESTERNIPosizione centri di presa camere in UTM WGS84: XUTMCamera= XUTMAntenna+ RtUTMVDXVACMatrice as

Strany 15 - SINCRONIZZAZIONE

INDICEINDICE- Introduzione- Strumentazione di Bordo- Problemi della Sincronizzazione- Georeferenziazione Immagini- Limiti Operativi- Restituzione MMT-

Strany 16

LIMITI OPERATIVILIMITI OPERATIVI1 - Perdita segnale gps dovuto agli ostacoli presenti sul percorso (alberi, case, viadotti, ecc.)Utilizzo soluzioni di

Strany 17

GPS anterioreGPS posterioreCentri di Presa

Strany 18 - GEOREFERENZIAZIONE IMMAGINI

POSIZIONAMENTO DI CODICEPOSIZIONAMENTO DI CODICETest preliminari forniscono risultati incoraggianti:-Differenze max di posizione di 30 cm-Differenze d

Strany 19 - SdR Veicolo

ERRORE DI RESTITUZIONEERRORE DI RESTITUZIONESoluzione- di breve periodo: nessuna (no 3° antenna GPS!)- di medio termine: IMU• La mancata determinazion

Strany 20 - FASE II: CALCOLO MATRICE R

INDICEINDICE- Introduzione- Strumentazione di Bordo- Problemi della Sincronizzazione- Georeferenziazione Immagini- Limiti Operativi- Restituzione MMT-

Strany 21 - CALCOLO ORIENTAMENTI ESTERNI

RESTITUZIONE: MMTRESTITUZIONE: MMTE’ stato sviluppato in C++ il software “MMT” per la gestione, misurazione ed archiviazione in database acces dei dat

Strany 22

RESTITUZIONE: MMTRESTITUZIONE: MMTUna volta collimata una coppia di punti omologhi su fotogrammi sincroni od asincroni MMT calcola la posizione del pu

Strany 23 - LIMITI OPERATIVI

Applicazioni da Mobile Mapping:Fortemente presente l’aspetto dell’integrazione tra i sistemi di:• posizionamento• ripresa• archiviazionePrincipali pro

Strany 24 - Centri di Presa

PRECISIONE RESTITUZIONE STEREOPRECISIONE RESTITUZIONE STEREOXZBASE BGPS POST.GPS ANT.CAMERA SXCAMERA DXPUNTO COLLIMATODISTANZA ZRicoprimento modello12

Strany 25 - POSIZIONAMENTO DI CODICE

focale (mm)8,0lato immagine (mm)8,7pixel (µm)6,7base (m)1,7distanza (m)5 7 9 11 13 15 17 19 21scala immagine625 875 1125 1375 1625 1875 2125 2375 262

Strany 26 - ERRORE DI RESTITUZIONE

ArcView 8IMPORTAZIONE IN UN SITIMPORTAZIONE IN UN SIT

Strany 27

- Luce enel- pozzetto11) Pozzetti-Paletti catena delimitazione10) Paletti catena delimitazione-pensilina autobus- cassette enel-panchine9) Manufatti-2

Strany 28 - RESTITUZIONE: MMT

INDICEINDICE- Introduzione- Strumentazione di Bordo- Problemi della Sincronizzazione- Georeferenziazione Immagini- Limiti Operativi- Restituzione MMT-

Strany 29

VERIFICHE EFFETTUATEVERIFICHE EFFETTUATE- Precisione di georeferenziazione- Precisione nella determinazione di lunghezze- Precisione nella misurazione

Strany 30 - Ricoprimento modello

Test effettuati:•Verifiche in alcuni poligoni allestiti allo scopo al Campus di PR:Circuito di prova di 220 metri, 73 target distribuiti in 5 poligoni

Strany 31

PRECISIONE DI RESTITUZIONEPRECISIONE DI RESTITUZIONEImmagini sincrone:• errore di O.E. delle camere nel sistema veicoloAssoluta (coordinate)Relativa (

Strany 32 - IMPORTAZIONE IN UN SIT

PRECISIONE DI GEOREFERENZIAZIONEPRECISIONE DI GEOREFERENZIAZIONE 50 51 54 56 58 2 3 4 10 11 12 13 14 15 16 17 18GPS anteriorecamer

Strany 33 - PUNTODESCRIZIONEOGGETTI

PRECISIONE DI GEOREFERENZIAZIONEPRECISIONE DI GEOREFERENZIAZIONENome PuntoX MMT- X GPSY MM T- Y GPSZ MMT- Z GPSDISTANZE20,01 0,08 0 0,0830,01 0,04 0,0

Strany 34

EVOLUZIONEEVOLUZIONEEvoluzione del Veicolo:• Progetto COFIN prof. Manzoni (2001) “GIGI”• Prove di fattibilità primavera 2003 (Tesi Anghinoni ed altri)

Strany 35 - VERIFICHE EFFETTUATE

DEGRADO DELLA PRECISIONE CON DEGRADO DELLA PRECISIONE CON IMMAGINI ASINCRONEIMMAGINI ASINCRONETest sull’anello del Campus (PR)27 punti Perdita di Prec

Strany 36

TEST DI PRECISIONE DI MISURE RELATIVETEST DI PRECISIONE DI MISURE RELATIVE0,0270,0011,9931,993422-4230,1280,0031,9901,988342-343-0,060-0,0012,0032,005

Strany 37 - PRECISIONE DI RESTITUZIONE

PRECISIONE NELLA MISURA DI SUPERFICIPRECISIONE NELLA MISURA DI SUPERFICI-1,130-0,226320,032019,8057143,122,124,147-1,116-0,178616,006815,8282143,122,1

Strany 38 - Poligono di Fidenza (PR)

APPLICAZIONE: DETERMINAZIONE DEL APPLICAZIONE: DETERMINAZIONE DEL PAVEMENT CONDITION INDEX (PCI)PAVEMENT CONDITION INDEX (PCI)Il PCI è un metodo per l

Strany 39 - Poligono del Campus (PR)

TEST DI PRECISIONE DEL PCITEST DI PRECISIONE DEL PCILOTTO N.1MANUALE: PCI= 91 GIUDIZIO= ECCELLENTEVEICOLO: PCI= 91 GIUDIZIO= ECCELLENTELOTTO N.2MANU

Strany 40 - IMMAGINI ASINCRONE

Tesi di laurea di Matteo MezzettiANDATAElaborazione coordinatepunti andata rilevati dal GPS,calcolo punti mezzeria stradale. RITORNOElaborazione coord

Strany 41

CONCLUSIONI E PROSPETTIVECONCLUSIONI E PROSPETTIVE• Acquisizione di un sensore inerziale per rimuovere i vincoli all’utilizzo del veicolo;• Nuovo tipo

Strany 42 - Poligono Campus (PR)

INDICEINDICE- Introduzione- Strumentazione di Bordo- Problemi della Sincronizzazione- Georeferenziazione Immagini- Limiti Operativi- Restituzione MMT-

Strany 43

STRUMENTAZIONE DI BORDOSTRUMENTAZIONE DI BORDOAttualmente strumentazione minimaleSistema di Posizionamento: 2 GPSSistema di Ripresa: 2 telecamereIn re

Strany 44 - TEST DI PRECISIONE DEL PCI

SISTEMA DI POSIZIONAMENTOSISTEMA DI POSIZIONAMENTO• Due ricevitori GPS LEICA SR530 L1/L2– antenna AT502– misure di codice e di fase– PPS e INPUT EVENT

Strany 45 - DETERMINAZIONE PROGRESSIVA

GPS anterioreGPS posterioreIngrandimento GPS anteriore

Strany 46 - CONCLUSIONI E PROSPETTIVE

Nero: GPS ant. - faseGiallo: GPS post. - faseRosso: GPS ant. - codice Verde: GPS post. - codiceGiallo: faseRosso: codicePROBLEMI GPSPROBLEMI GPS

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